点击图片查看原图机器人驱动系统要求传动系统间隙小、刚度大、输出扭矩高以及减速比大，常用的减速机构有：
1、 RV减速机构；
2、 新宝谐波减速机械；
3、 摆线针轮减速机构；
4、 行星齿轮减速机械；
5、 无侧隙减速机构；
6、 蜗轮减速机构；
7、 滚珠丝杠机构；
8、 金属带／齿形减速机构；
9、 球减速机构。
二、新宝谐波减速机的构成
谐波减速机主要由三个基本构件组成：
（1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），它相当于行星系中的中心轮；
（2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮），它相当于行星齿轮；
（3）波发生器H，它相当于行星架。
虽然这个谐波减速机只有是三个重要组成部件但是在能完美制作这个谐波减速机的厂商只有日本的Nabtesco和Harmonic Drive虽然并不是只有他们会制作，而是他们的谐波减速机制作工艺和掌握的技术含量比其他厂家多太多了。就目前全球机器人行业75%的精密减速机被日本的Nabtesco和Harmonic Drive两家垄断（业界俗称RV减速机和谐波减速机），包括ABB、FANUC、KUKA等国际主流机器人厂商的减速器均由上述两家公司提供。其中Harmonic Drive在工业机器人关节领域拥有15%的市场占有率。
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